Improve the number parser

Instead of redoing all the number extraction ourselves, we now reuse the
number parsing code built into Rust. We simply recognize things that
look like numbers, and pass the string into the appropriate number
parsing function.

Remove the indirection introduced by separating Atom from Sexp

Change parse to parse multiple expressions and add parse_one

Change parse to return a ParseError instead of ()

Add more tests

Add parsing for characters

Add tests for parsing number and symbol

Fix a bug in number parsing where it would accept invalid numbers like
123q.

Add an extremely basic s-expression parser using nom